집에서 조수로 활약하는 로봇을 만들기 위해서는 '현실 세계란 어떤 것인가'를 학습시켜야 합니다. Facebook은 가상공간에서 로봇을 학습시키는 'Habitat'을 2019 년부터 개발하고 있습니다만, 이번에 새롭게 기존의 시뮬레이션보다 현격하게 빨라지고 전례 없는 인터랙티브 시뮬레이션을 가능케 한 'Habitat 2.0'을 발표했습니다.
Habitat 2.0 : Training Home Assistants to Rearrange their Habitat
Habitat 2.0: Training Home Assistants to Rearrange their Habitat
We introduce Habitat 2.0 (H2.0), a simulation platform for training virtual robots in interactive 3D …
ai.facebook.com
Habitat 2.0 : Training home assistant robots with faster simulation and new benchmarks
Habitat 2.0: Training home assistant robots with faster simulation and new benchmarks
Habitat 2.0 will help researchers tackle the next frontier in embodied AI – enabling home assistive robots to be trained in interactive environments and at much faster speeds than its predecessor.
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일반 가정에서 조수로 활약하는 로봇을 개발하려면 일반 가정에서 필요한 움직임을 시뮬레이션하여 로봇이 사전에 습득해야 합니다. 그러나 실제 환경에서의 시뮬레이션은 많은 시간을 필요로 합니다. 따라서 Facebook은 가상공간에서 시뮬레이션을 실시하여, 수천 시간이 걸릴 훈련을 몇 분 내에 완료시키는 방법을 고안해 냈습니다. 이 "Habitat"이라고 명명된 오픈소스 시뮬레이터의 전모는 2019 년 논문에서 발표되고 있습니다.
Open-sourcing AI Habitat, an advanced simulation platform for embodied AI research
We’re releasing AI Habitat, a powerful new open source simulation platform for training agents in photo-realistic 3D reconstructions of physical environments.
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그리고 2021년 6월 30일 Facebook은 'Habitat 2.0'을 발표했습니다. Facebook에 따르면, Habitat 2.0은 Habitat의 기능을 확장하고 기존의 3D 시뮬레이터보다 현격하게 빠른 것. 따라서 Habitat 2.0은 '테이블 세팅', '냉장고에 음식물 넣기' 등 복잡한 작업을 포함하여 실세계에서 행해지는 10억 종류의 작업을 수행할 수 있습니다. 정적인 3D 환경에서의 시뮬레이션뿐만 아니라 인터랙티브 한(연계) 시뮬레이션도 가능하다는 점이 Habitat 2.0의 장점입니다.
Habitat 2.0 시뮬레이션은 다음 페이지에 있는 동영상에서 확인할 수 있습니다.
Habitat 2.0: Training home assistant robots with faster simulation and new benchmarks
Habitat 2.0 will help researchers tackle the next frontier in embodied AI – enabling home assistive robots to be trained in interactive environments and at much faster speeds than its predecessor.
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아래는 2019 년에 공개된 Habitat의 시뮬레이션으로 장애물이 있는 공간을 로봇이 움직이는 정적 시뮬레이션입니다.
그 후, Habitat은 AI 에이전트를 수백, 수천의 가상 환경에서 훈련을 거듭하여...
Habitat 2.0 에서는 동적인 시뮬레이션이 가능해졌습니다.
Habitat 2.0은 다양한 가상 환경에서 움직입니다.
'선반을 연다', '물건을 꺼낸다', '꺼낸 물건을 책상 위에 놓는다' 등 더 현실에 가까운 동작을 시뮬레이션 가능합니다.
Habitat의 데이터 세트인 ReplicaCAD는 원래 정적 3D 스캔 데이터였지만, Habitat 2.0에서는 물리적 파라미터와 의미론적 어노테이션 등을 포함하고 있어, 이것이 '조작'과 '운동'의 훈련을 가능하게 하고 있습니다. 또한 설정 환경에 변화를 갖게 하기 위해서, 주거 공간의 레이아웃을 111개 패턴으로 준비하는 동시에, 부엌 용품 · 책 · 가구 등의 오브젝트들도 제공합니다. 이러한 오브젝트들은 예술가에 의해 만들어진 것이지만, CC BY-NC 4.0 라이선스이기 때문에 비영리 목적이라면 누구나 자유롭게 사용할 수도 있다는 것.
또한 Facebook은 3D 데이터 플랫폼 Matterport와 협력하여 Habitat 2.0에 사용되는 '사상 최대의 실내3D 스캔데이터'를 오픈소스화 하고 있습니다.
Habitat - Matterport 3D Research Dataset | Matterport
Habitat - Matterport 3D Research Dataset
Facebook AI and Matterport unlock the world’s largest spatial dataset
matterport.com
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